陀螺坐标系的三轴分别指（）。

A、自转轴、内框轴和外框轴；

B、自转轴、内框轴和与前两轴所构成的平面相垂直的轴；

C、内框轴、外框轴和与前两轴所构成的平面相垂直的轴；

D、自转轴、外框轴和与前两轴所构成的平面相垂直的轴；