立体视觉导航中的关键问题有哪些?

答：立体视觉的关键技术是立体匹配，即寻找左、右图像中的对应点。在匹配的过程中，对于左眼图像上的某一像素，为了找到其在右眼图像中的共轭点，需要在右图相应位置的一定范围内（视差范围）搜索。那么由左眼位置、右眼相应位置及视差范围共同构成了视差空间图像。考虑到立体图像的外极线约束，认为共轭点在左、右图像中处于同样的行上。<br><br>