请说明比例、积分、微分调节规律的动作依据及作用特点。

<p> （1）比例调节依据：偏差的大小来动作。<br> （2）积分调节依据：偏差是否存在来动作。<br> （3）微分调节依据：偏差变化速度来动作。<br> （4）比例调节及时、有力，但有余差。<br> （5）积分调节消除余差。<br> （6）微分调节有超前调节的作用</p>