简述双闭环调速的工作原理和此调速系统的优点？

<p> 双闭环是指ASR（速度环）ACR（电流环）工作原理：<br> （1）电流环调节作用：自动限制最大电流能有效抑制电网电压波动的影响<br> （2）速度环调节作用：RP1可调节转速RP2可整定转速反馈系数以整定系统的额定转速双闭环调速系统优点：①具有良好的静特性（接近理想的&ldquo;挖土机特性&rdquo;）。②具有较好的动态特性，起动时间短（动态响应快），超调量也较小。③系统抗扰动能力强，电流环能较好地克服电网电压波动的影响，而速度环能抑制被它包围的各个环节扰动的影响，并最后消除转速偏差。④由两个调节器分别调节电流和转速。这样，可以分别进行设计，分别调整（先调好电流环，再调速度环），调整方便。</p>