试述双闭环直流调速系统中

<p> ACR调节器与ASR调节器是如何设计的？<br> l）电流调节器的设计：<br> ①电流环的动态结构图；<br> ②电流调节器的结构选择；<br> ③电流调节<br> 器参数的选择。<br> 2）转速调节器的设计：<br> ①转速环的动态结构图；<br> ②转速调节器的结构选择；<br> ③转速调节器多数的选择。<br> 3）电流调节器和转速调节器的实现</p>