电机驱动的三自由度位置控制系统，单个自由度的驱动系统如图所示，确定整个系统的控制方案，画出控制系统原理图。

<p> 可以使用工业PC机或者单片机完成系统的控制。具体可以有下三种方案：<br> （1）工业PC机集中控制方案：<br> 用一台工业PC机对三个自由度实现集中控制，包括任务管理和三个自由度的伺服控制系统原理图如下。<br> <img src="http://que-oss.fenziquan.com/web/akimg/asource/201604271015531329.jpg"><br> （2）工业PC机、单片机分级控制方案：用一台工业PC机与三个单片机通信，对三个单片机实现管理，每个单片机负责一个自由度的伺服控制，控制系统原理图如下。<br> <img src="http://que-oss.fenziquan.com/web/akimg/asource/2016042710160167561.jpg"><br> （3）单片机、单片机分级控制方案：用一个单片机作为主单片机与三个从单片机通信，对三个从单片机实现管理，每个从单片机负责一个自由度的伺服控制，控制系统原理图如下。<br> <img src="http://que-oss.fenziquan.com/web/akimg/asource/2016042710160626889.jpg"><br> 评分标准：正确回答出三种方案之中的任意两个即可得满分。</p>