作用在刚体上的二力平衡条件是( )

A、大小相等、方向相反、作用线相同、作用在两个相互作用物体上

B、大小相等、方向相反、作用线相同、作用在同一刚体上

C、大小相等、方向相同、作用线相同、作用在同一刚体上

D、大小相等、方向相反、作用点相同