"为了实现闭环控制，必须对##量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除##。因此，整个控制系统形成一个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到##端，形成闭环,参与控制的系统，称作闭环控制系统。"