程序控制、自适应控制和分布式控制各有什么特点？

答：几种典型控制方法在机械电子系统中的应用。1）程序控制<br>机械电子工程设计方法的一个特点就是系统功能可以用软件方便地重新设定。在某些情况中， 这一点可以通过让用户从一系列预先编好的、已存储在存储器中的程序中选择所需程序来实 现，也可以从外部给系统装人新的程序。〕以下是两个例子。<br><br> <br>(1)&nbsp;自动制造单元<br>本例中，产品的说明信息存储在中央计算机里，中央计算机将信息向下传送到各制造单元如数控机床、机器人和其他有关设备，信息的通信是通过局域网或全厂范围的计算机网络完成的。<br>(2)&nbsp;自动缝纫机<br>自动缝纫机能够从一系列存储在程序中的针脚款式中选择某一种，也可以选择像锁扣眼一类的特殊针脚。自动针织机和自动绣花机可也应用程序控制。<br>2）&nbsp;自适应控制<br>(1)&nbsp;车辆系统<br>由于有了嵌入式微处理器的局部处理能力，可以用预先编制好的程序来改变车辆路径与速度的不同组合，以适应各种不同的路况和交通条件，从而达到优化系统性能的目的。为提高车辆行驶时的稳定性，主动式悬架装置的弹性系数与阻尼系数可以自动改变，以适应所要求的驾驶方式、车辆的载重情况以及路面状况」它能在某个车轮弹离地面的短暂滞空时间内控制系统的响应，这就要求系统能在几毫秒至几十毫秒的时间内实施控制。<br>(2)&nbsp;数控机床<br>先进的数控机床采用了切削速度的自适应控制，以适应材料特性的变化。它的切削力受到更准确的控制，切削量也是经过优化的，而这种数控机床的体积和自重比常规数控机床有所减小。<br>(3)&nbsp;自动剪羊毛机器人<br>剪羊毛机器人是在澳大利亚研制成功的，它运动的轨迹是根据一只由 CAD 设计的标准三维“羊”模型产Th的，剪刀的轨迹通过安放的羊身上的传感器来实时地修正，使得剪刀与羊身体之间总保持一定距离，但是羊必须被固定在一个设计精巧的固定装置上，以使羊在剪毛过程中尽可能保持平静。<br>3）&nbsp;分布式系统<br>机械电子系统的设备并不一定要全集中在一起，执行器和机构可以分布在一个广大的区域<br>&nbsp;<br>内，并且并行地工作。<br>(1)&nbsp;车辆悬挂系统<br>这种系统采用四个或更多的执行器并行工作，为了对车辆进行姿态、行驶速度和起动制动控制，可以使每一个执行器的实时响应都参照其它所有执行器的状态。<br>(2)&nbsp;物流输送设备<br><br> <br>在这个例子中，对驱动电机、传感器、升降台和输送站都要进行协调控制，一般还要求能够对系统中输送的单个载荷进行跟踪。<br><br>