答：机器人一般要求具备示教再现功能和运动控制功能。按照控制形式轨迹控制可以分为点位轨迹控制（PTP)和连续轨迹控制（CP)两种方式。点位轨迹控制对机器人在两点间运动的路径和姿态不作任何规定，只要求其快速准确地实现两点间的运动连续轨迹控制则。要求能够连续地控制机器人的末端执行器在空间的位姿，即要求它严格按照 预定的轨迹和速度在一定的精度要求内运动，而且速度可控，轨迹连续光滑，运动平稳。由于机器人在运动过程中，每个关节对应于起始点的关节角度可通过绝对码盘检测获得，同时通过对运动学的逆解也可以得到终止点的关节角度，于是可用起始点的关节角度与终止点的关节角度之间的一个平滑插值函数来描述运动轨迹。一个完整的运动轨迹可以用多个三次样条曲线表示，加上角度、速度和加速度等的约束，可以解出样条曲线的各项系数，得到机器人末端手爪的路径运动规律。<br><br>
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