58.串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量，对主变量要求较高，一般不允许有余差，所以主控制器一般选择        控制规律；当对象滞后较大时，也可引入适当的 　　   作用。          【    】

A、<strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">PI</span></strong><strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">，D</span></strong>

B、<strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">P</span></strong><strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">，D</span></strong>

C、<strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">P</span></strong><strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">，I</span></strong>

D、<strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">PD</span></strong><strong style="line-height: 33px; white-space: normal;"><span style="font-family: 宋体;">，I</span></strong>