滚珠丝杠副中的滚珠循环方式可分为哪几类？试比较其结构特点及优缺点。

滚珠丝杠副中的滚珠循环方式可分内循环、外循环两种方式。<br> 特点：内循环与外循环相比其结构紧凑、定位可靠，且不易磨损、返回滚道短，不易发生滚珠堵塞、磨损小的特点。<br> 缺点：反相器结构复杂、制造困难，且不能用多头螺纹传动。<br> 外循环的特点：结构制造工艺简单，使用广泛。<br> 缺点：滚道接缝很难制造平滑，影响滚珠滚动的平稳性，甚至发生卡死现象，噪声也较大。