减小系统在给定信号或扰动信号作用下的稳态误差的方法主要有那些？

<p> ①、保证系统中各环节（或元件）的参数具有一定的精度及线性性；<br> ②、适当增加开环增益或增大扰动作用前系统前向通道的增益；<br> ③、适当增加系统前向通道中积分环节的数目；<br> ④、采用前馈控制（或复合控制）。</p>