串级控制系统中，控制规律应怎样选择？

<p> ①串级控制系统的目的是高精度地稳定主变量，对主变量要求较高一般不允许有余差，所以主控制器一般选择PI控制规律；当对象滞后较大时，也可引人适当的D作用。②串级控制系统对副变量的要求不严，在控制过程中，副变量是不断跟随主控制器的输出变化而变化的，所以副控制器一般采用P控制规律必要时引入适当的I作用</p>