铰链四杆机构的基本形式各有何特点？

<p> 曲柄摇杆机构：一般曲柄为原动件，作等速转动，连杆和摇杆为从动件分别作平面运动和往复摆动。<br> 双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的四杆机构。<br> 双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构。</p>